Den første kirken som lå her ved Hurdalssjøen, var en stavkirke bygget på 1300-tallet. Rundt 1670 ble tømmerkirken som er kor i dagens kirke, satt opp. Dette var da kirkeskipet, mens koret fra stavkirken fremdeles var i bruk. I løpet av 1700- og 1800-tallet økte befolkningen i Hurdal som følge av etableringen av Hurdal Glassverk, og det ble behov for en større kirke. Det nåværende kirkeskipet ble da bygget, og det gamle kirkeskipet ble gjort om til kor. Siste store restaurering av kirken ble utført i 1955, og kirken fikk da det utseendet vi kjenner i dag. Altertavle og prekestol er fra 1600-tallet, mens døpefont og krusifikset på korveggen er fra den gamle stavkirken.